Егоров Александр Евгеньевич, инженер

Создание роботизированных средств внутритрубной диагностики объектов морской техники.

[Audio] Работа человека в стесненных замкнутых пространствах (трубопроводы, штольни, вентиляционные шахты и прочие) сильно затруднена, из-за ряда причин, например, таких как: Присутствие вредной, агрессивной среды (различные газы и жидкости, повышенный радиационный фон и прочее); Недостаточный объем пространства для совершения работ; Повышенный риск для человека, связанный с непредсказуемыми авариями внутри исследуемого объекта (завалы, затопления и прочее). Так как работа в данных условиях является необходимой, возникают современные робототехнические системы, выполняющие часть этих работ за человека. Целью работы является Разработка роботизированного комплекса, способного производить обход препятствий и смену положения внутри трубы для обеспечения неразрушающего контроля труб в труднодоступных местах. Исследование производится на основе компьютерного моделирования численными методами на основе собственной модели и среды моделирования ADAMS.

[Audio] Многие из представленных реализаций имеют ряд недостатков. Невозможность удержания геометрического центра трубы для использования робототехнического комплекса для исследования всей поверхности трубы или для более совершенных методов неразрушающего контроля, например, ЭМАП (электромагнитно-акустические преобразователи), требующие точного геометрического расположения датчиков относительно изучаемого объекта, невозможность использования одного и того же робота из ряда представленных в трубах различного диаметра, невозможность прохождения небольших препятствий внутри трубы..

[Audio] Комплекс состоит из 4 модулей: Манипуляторы, состоящие из модулей поворота и мотор-колес (обеспечивают изменение положения комплекса в пространстве трубы относительно геометрической оси трубы и перемещение комплекса вдоль этой оси) Средство доставки датчиков.

[Audio] На слайде представлены основные компоненты модели роботизированного комплекса. В рамках данной работы рассматривается модель системы трения, которая позволяет позиционировать робота в пространстве трубы..

[image]. Моделирование. 6. Схема распределения сил в точках контакта с трубой.

7. [image] orz Otz. [image] 4898 4896 4E9A 4892 4886 4882.

[Audio] Как видно из расчетов модели в системе ADAMS,.

9.

СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ. 10.